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374
375
376
377
77
Part
4
Com
m
ands
1
2
...
88
89
90
91
92
93
94
95
96
97
98
...
376
377
X-SEL Controller
1
JX/KX Type
1
Operation Manual
1
CAUTION
3
Safety Precautions
5
Warning
6
Before Use
11
Table of Contents
12
Introduction
17
Part 1 Installation
18
1. Warranty Period
19
2. Scope of Warranty
19
3. Scope of Service
19
1. Installation Environment
20
3. Power Source
21
1. Front View of Controller
24
2.1. Application
34
2.2. Core
35
Chapter 5 Specifications
36
Caution
38
4. External Dimensions
43
3 - ∅ 5
44
77.2 150 150 77.2 125.3
44
Chapter 6 System Setup
45
2. I/O Connection Diagram
47
3. I/O Flat Cable
49
Chapter 7 Maintenance
50
Part 2 Operation
57
Chapter 1 Operation
57
Start signal
59
Emergency-stop
59
Parameters
62
Parameters Parameters
62
Chapter 1 How to Save Data
63
Write to flash memory
63
1.2 I/O Ports
67
1.3 Virtual I/O Ports
68
1.4 Flags
70
1.5 Variables
71
1.6 Tags
74
1.7 Subroutines
75
1.8 Symbols
76
1.10 Axis Specification
77
2. Position Part
79
79
3. Command Part
80
3.2 Extension Condition
81
Part 4 Commands
82
Confirmation position
91
1.2 Arithmetic Operation
96
Optional Optional MOD
98
Optional Optional SIN
99
Optional Optional COS
100
Variable
100
Data ZR
100
Optional Optional TAN
101
Optional Optional ATN
102
Optional Optional SQR
103
Optional Optional AND
104
Optional Optional OR
105
Optional Optional EOR
106
Optional Optional CPXX
107
1.6 Timer
108
Optional Optional TIMC
109
Program
109
Prohibited CP
109
Optional Optional GTTM
110
(Output
111
Optional Optional FMIO
119
1.8 Program Control
122
1.9 Task Management
125
Currently executed step
128
Currently paused step
129
1.10 Position Operation
130
Position
137
Optional Optional PSIZ
141
X 100 (%)
152
Optional Optional GRP
155
Optional Optional DFTL
161
Optional Optional SLTL
162
Optional Optional GTTL
163
Optional Optional DFWK
164
Optional Optional SLWK
165
Optional Optional GTWK
166
Optional Optional DFIF
173
Optional Optional SOIF
174
Optional Optional SEIF
175
Optional Optional GTIF
176
Optional Optional SVXX
177
Prohibited PE
177
Optional Optional MOVP
178
Optional Optional MOVL
179
Optional Optional MVPI
180
Optional Optional MVLI
181
Start position
182
Position origin
182
End position
182
Optional Optional STOP
183
Optional Optional PUSH
185
Center angle
191
Center position
192
Optional Optional PBND
193
Distance CP
193
Optional Optional TMPI
194
Optional Optional TMLI
195
Optional Optional PTRQ
196
Ratio CC
196
Optional Optional IFXX
199
Data CP
199
Optional Optional DWXX
202
1.15 Multi-Branching
204
Optional Optional WHXX
205
Prohibited Prohibited WSXX
206
Optional Optional SYST
210
Optional Optional GARM
211
1.17 Communication
212
Optional Optional TMRD
214
Optional Optional SCHA
216
Character
216
1.18 String Operation
217
Optional Optional SPUT
220
Optional Optional STR
221
Data CC
221
Optional Optional STRH
222
Optional Optional SLEN
225
Optional Optional BGPA
226
Palletizing
226
Optional Optional PAPN
227
Pattern
227
Optional Optional PAST
229
(Position
229
Optional Optional PAPS
230
Optional Optional PSLI
233
(Count) CP
233
Optional Optional PCHZ
234
Optional Optional ACHZ
237
added to
246
1.1 CP Operation
250
All-axis parameter
251
CP-operation
251
1.2 PTP Operation
252
2. Arm System
253
: Area accessibly only
254
: Area accessibly only by
254
3. Coordinate System
261
3.2 Load Coordinate System
263
3.3 Tool Coordinate System
267
–50, Zb = 150, Rb = 0
272
50, Zb = 200, Rb = 180
272
5. Soft Limits
274
2. PATH/PSPL Commands
280
3. CIR/ARC Commands
280
1. How to Use
281
2. Palletizing Setting
281
A. 3-point teaching method
283
PX-axis direction pitch
284
Teach position data No. 100
284
PY-axis direction pitch
284
3. Palletizing Calculation
287
4. Palletizing Movement
288
5. Program Examples
290
: 20, zigzag count: 4
291
1. Basic Frame
294
2. Ladder Statement Field
295
3. Points to Note
295
OUTR301
295
OUTR302
295
4. Program Example
296
OUTR314
296
TIMR900
296
0.5 SEC
296
Chapter 7 Multi-Tasking
297
3. Program Switching
299
Appendix
300
1 m (1000 mm)
303
Controller end
303
Connector not
303
Control
304
List of Parameters
307
1. I/O Parameters
308
3. Axis-Specific Parameters
320
travel at
323
4. Driver Card Parameters
324
for phase-W current
328
5. Encoder Parameters
330
6. I/O-Slot Card Parameters
331
7. Other Parameters
332
8. Manual Operation Types
337
Trouble Report Sheet
374
INTELLIGENT ACTUATOR
375
Catalog No.: ME0119-7A
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