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CE Marking
If a compliance with the CE Marking is required, please follow Overseas Standards Compliance Manual
(ME0287) that is provided separately.
Pre-8
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X-SEL Controlle
1
PX/QX Type
1
Please Read Before Use
3
Table of Contents
10
Safety Guide
15
CE Marking
22
Introduction
25
750 A L
26
Inactivity time Motion
27
Part 1 Installation
28
1. Warranty Period
29
2. Scope of Warranty
29
3. Scope of Service
29
1. Installation Environment
30
Peripheral Configurations
35
Controller
39
1. Front View of Controller
40
I/O Interface List
50
2.1 Application
54
2.2 Core
55
Chapter 5 Specifications
58
2.1. NPN Specification
62
[Input circuit]
62
Internal circuit
62
ON duration
62
OFF duration
62
2.2. PNP Specification
64
[Output circuit]
65
4. External Dimensions
72
Chapter 6 Safety Circuit
81
QX Type X-SEL Controller
87
Rdy and SDN = ON due to
91
Chapter 7 System Setup
98
PC connection cable
99
CB-ST-A1MW050
99
PC software IA-101-XA-MW
99
Part 1 Installation
100
1.3 Startup procedure
101
2. I/O Connection Diagram
102
2.2 PNP specification
103
2.3 I/O Flat Cable
104
3.1.2 Board Variations
105
3.2.1 I/O Specifications
105
3.1.1 Features
105
Model: CB-X-PIOH020
108
3.6.1 Input
109
3.6.2 Output
110
1. Preparation
111
2. Procedure
111
Chapter 9 Maintenance
117
2. Spare Consumable Parts
118
Battery for axis 5
122
Battery for axis 6*
122
Part 2 Operation
125
Reset the controller
126
READY signal
127
(2) Timing chart
128
Part 2 Operation
129
Parameters Parameters
130
Parameters
130
Slave card parameters
131
(driver card parameters and
131
(Fixed driver parameters
132
(Cannot be changed)
132
3. Points to Note
135
Caution
137
1.2 I/O Ports
138
1.3 Virtual I/O Ports
139
(2) Virtual output ports
140
Program 1 Program n
141
BTON 600
141
WTON 600
141
BTON 900 BTON 900
141
1.5 Variables
142
(Decimal point)
143
1.6 Tags
145
1.7 Subroutines
146
1.8 Symbols
147
1.10 Axis Specification
148
/sec o 1 deg/sec
150
3. Command Part
151
3.2 Extension Condition
152
Part 4 Commands
153
Part 4 Commands
154
RC Gateway Function.”
159
2. Alphabetical Order
160
1.1 Variable Assignment
165
1.2 Arithmetic Operation
167
Optional Optional MOD
169
Variable
169
Data ZR
169
Optional Optional SIN
170
Optional Optional COS
171
Optional Optional TAN
172
Optional Optional ATN
173
Optional Optional SQR
174
Optional Optional AND
175
Optional Optional OR
176
Optional Optional EOR
177
(Compare)
178
Optional Optional CP
178
1.6 Timer
179
Optional Optional TIMC
180
Prohibited CP
180
Optional Optional GTTM
181
(Output
182
(Wait for I/O port, flag)
185
Optional Optional FMIO
190
1.8 Program Control
193
1.9 Task Management
196
Program not running
199
1.10 Position Operation
201
Optional Optional PVEL Speed
208
Position
208
Optional Optional PSIZ
212
Optional Optional BASE
228
Optional Optional GRP
229
Optional Optional HOLD
230
(Input port
230
(HOLD type) CP
230
Optional Optional CANC
231
(CANC type) CP
231
Position origin
233
Optional Optional DFTL
235
Optional Optional SLTL
236
Optional Optional GTTL
237
Optional Optional DFWK
238
Optional Optional SLWK
239
Optional Optional GTWK
240
Optional Optional DFIF
247
Optional Optional SOIF
248
Optional Optional SEIF
249
Optional Optional GTIF
250
Prohibited
252
Optional Optional SV
253
Prohibited PE
253
Optional Optional MOVP
254
Optional Optional MOVL
255
Optional Optional MVPI
256
Optional Optional MVLI
257
Optional Optional STOP
261
Optional Optional PUSH
263
Optional Optional ARCC
275
Optional Optional PBND
279
Distance CP
279
Optional Optional TMPI
280
Optional Optional TMLI
281
Optional Optional PTRQ
282
Ratio CC
282
Optional Optional ARC
284
Optional Optional IF
285
Data CP
285
Optional Optional IS
286
Optional Optional DW
288
1.15 Multi-Branching
290
Optional Optional WH
291
Prohibited Prohibited WS
292
Optional Optional SYST
296
Optional Optional GARM
297
1.17 Zone
298
1.18 Communication
302
Optional Optional SCHA
307
Character
307
Optional Optional SCPY
308
Optional Optional SCMP
309
Optional Optional SGET
310
Optional Optional SPUT
311
Optional Optional STR
312
Data CC
312
Optional Optional STRH
313
Optional Optional VAL
314
Optional Optional VALH
315
Optional Optional SLEN
316
Optional Optional BGPA
317
Palletizing
317
Optional Optional PAPN
318
Optional Optional PAST
320
(Position
320
Optional Optional PAPS
321
Optional Optional PSLI
325
(Count) CP
325
Optional Optional PCHZ
326
Optional Optional ACHZ
329
Optional Optional PMVL
336
Optional Optional ARCH
339
1.24 Extended Commands
343
Optional Optional ECMD 250
345
Operation
348
All-axis parameter
349
CP-operation
349
1.2 PTP Operation
350
2. Arm System
351
: Area accessibly only
352
: Area accessibly only by
352
3. SCARA Coordinate System
359
Home of load
362
EL program
366
–50, Zb = 150, Rb = 0
370
50, Zb = 200, Rb = 180
370
6.1 Function Overview
376
7.1 Function Overview
378
2. PATH/PSPL Commands
382
3. CIR/ARC Commands
382
1. How to Use
383
2. Palletizing Setting
383
A. 3-point teaching method
385
3. Palletizing Calculation
389
4. Palletizing Movement
390
5. Program Examples
392
16 PEXT 202
394
20 EDPA
394
1. Basic Frame
396
2. Ladder Statement Field
397
4. Program Example
398
0.5 SEC
398
Chapter 7 Multi-Tasking
399
3. Program Switching
401
Appendix
402
1. Position Table
408
2. Program Format
409
Set the speed to 100 mm/sec
410
4. How to Use TAG and GOTO
411
6. Path Operation
413
8. Circular, Arc Operation
415
Coating width
419
Section a
419
Section b Section c
419
14. How to Use Subroutines
421
15. Pausing of Operation
422
Movement complete
425
Copy to an integer variable
427
Output 5 BCD digits
427
Sampling time
427
21. Conditional Jump
428
Move to point A
430
Offset axis 1 by 80 mm
430
Move to point B
430
Go to TAG1 if the number is
431
Specified number
432
Sensor detection line
433
27. Program Switching
434
28. Aborting of Program
435
(1) Specifications
436
(2) Communication Cable
436
(3) Parameter Settings
437
(4) Program
439
Battery Backup Function
443
~ List of Parameters
450
1. I/O Parameters
451
I/O Parameters
454
3. Axis-Specific Parameters
472
Axis-Specific Parameters
473
4. Driver Card Parameters
483
Driver Card Parameters
484
5. Encoder Parameters
486
6. I/O Device Parameters
487
7. Other Parameters
488
Other Parameters
489
8. Manual Operation Types
494
Simulated
501
Error Level Control
502
Trouble Report Sheet
554
Change History
555
12.11.000
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